七月初，完颜宗弼在顺昌之败一个半月后，得到了盖天大王完颜宗贤（赛里）等的援军，在探知岳飞本人在郾城指挥岳家军后，全军出动直扑郾城这个岳家军总部，导致一场主力之间的大决战。

八日，探马报告岳飞：完颜宗弼领龙虎大王完颜突合速、盖天大王完颜宗贤、昭武大将军韩常等将，其精锐马军一万五千多骑神速出现在距郾城只有二十多宋里的路上。岳飞命令岳云率领背嵬八千马军和游奕军的马军出城迎击，并说：“必胜而后返，如不用命，吾先斩汝！”下午，完颜宗弼赶到郾城，双方的骑兵开始决战。金军后续部队不断到达郾城投入战斗。岳云的马军不断打退金军的冲锋。岳家军悍将杨再兴声称要活捉完颜宗弼，单骑冲入金军队伍中，杀金军将士数十。

岳飞亲率四十精锐亲兵铁骑突出阵前。都训练霍坚怕有闪失，上前劝阻：“相公为国重臣，安危所系，奈何轻敌！”岳飞回答“非尔所知！”跃马冲出以箭射金军阵地（岳飞挽弓三百宋斤，是南宋军人里最高记录）。岳家军将士看到统帅亲自出马，顿时全力死战。 完颜宗弼下令将重铠“拐子马”（马和骑兵皆重铠不怕箭射和小型兵器砍杀，但不敌宋军重斧，每三匹马用皮索相连，“堵墙而进”，专门在关键时刻通过集团冲锋击溃宋军-此为岳珂不明就里夹杂不清的误会）投入战斗。岳飞当即令训练有素专门对付金军这套战术的精锐步兵上阵，以长柄麻札刀专剁重铠“拐子马”无法以重铠包裹的马腿，只要一匹马被砍掉一腿倒地，重铠“拐子马”的全部三匹马就都无法奔驰，精锐步兵然后立刻以重斧砍马上骑兵的肩胛、颈部等需要活动、重铠有关节链接的地方，砍掉四肢头颅杀之（此为严重误解,拐子马仅为两翼骑兵之称,三马相连为岳珂不明就里误将铁浮图与拐子马相互混淆夹杂不清之误;宋军早已多次以斧兵克制金军,此多为斧兵之轻装化而已），重铠“拐子马”军于是乱作一团。杀到天黑，完颜宗弼全军溃败逃走。岳家军因为有备而来，挡住了完颜宗弼全部战术，获得了“郾城之战”的完胜。